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應用設計

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EtherCAT總線步進驅動器

EtherCAT總線步進驅動器

2023/1/11 15:04:27

一、前言

感謝您使用本公司EtherCAT總線步進電機驅動器，本手冊提供了Instar / 英士達機電閉環步進電機驅動器和步進電機驅動器在EtherCAT總線通訊中的詳細說明?？梢詾橄嚓P技術工程師在基于EtherCAT總線通訊的運動控制系統開發中提供幫助，閱讀本手冊同時需要用戶了解基本的EtherCAT總線協議的相關知識，如對用戶手冊有疑問，請聯系我們公司的專業技術人員尋求幫助。

EtherCAT總線通訊是Ethernet for Control Automation Technology 的簡稱，是Beckhoff Automation GmbH開發的實時以太網用的主站和從站間的開放網絡通信，由ETG（EtherCAT Technology Group）進行管理。

注：本產品符合EtherCAT Conformance Test

聲明：

注：對于本手冊和列表中參考資料的記載內容的不同點，以本手冊的記載內容為準。

本產品的設計和制造不具備保護人身安全免受機械系統威脅的能力，請用戶在機械系統設計和制造過程中考慮安全防護措施，防止不正當的操作或產品異常造成事故。

由于產品持續改進，手冊內容可能變更，恕不另行通知。

用戶對產品進行任何改裝我公司不承擔任何責任。

1.1 參考資料

本產品設計參考了以下文檔：

序號	文檔名	說明	版本	日期
ETG.1000.2	ETG1000_2P_S_R_V1i0i0_EcatPhysicalLayerExtP.pdf	物理層服務和協議規范	V100	10/03/2017
ETG.1000.3	ETG1000_3_CHN_EcatDLLServices_V1i0i2_C01	數據鏈路層服務定義	V102
ETG.1000.4	ETG1000_4_CHN_EcatDLLProtocols_V1i0i2_C01	數據鏈路層協議規范	V102
ETG.1000.5	ETG1000_5_CHN_EcatALServices_V1i0i2_C01	應用層服務定義	V102
ETG.1000.6	ETG1000_6_CHN_EcatALProtocols_V1i0i2_C01	應用層協議規范	V102
ETG.1020	ETG1020_v1i1i0_S_D_Protocol Enhancements	協議增強功能	V100
ETG.2000	ETG2000_S_D_V1i0i9i3_EtherCAT Slave Information Specification	從站信息規范	V1093
	EtherCAT_Communication_EN	EtherCAT 通訊
	LAN9253 DataSheet.pdf	從站控制器數據手冊

1.2產品簡介

E系列總線閉環步進電機驅動器和步進驅動器是在閉環驅動器和步進驅動器的基礎上增加了EtherCAT總線通訊功能，同時支持智能運動控制功能。E系列產品支持ETG COE協議, 可與支持此標準協議的控制器無縫連接。

EtherCAT總線運動控制系統的接線十分簡單，得益于 EtherCAT的星型拓撲結構可以被簡單的線型結構所替代。由于 EtherCAT 無需集線器和交換機，E系列總線驅動器均自帶 EtherCAT 通訊網口，因此電纜、橋架的用量大大減少，連線設計與接頭校對的工作量也大大減少，便于節省安裝成本。

二、產品特點

1. 可實現同步的軸單元數更多

使用以太網接口，在同一端口內，可以掛載的節點數比以網ModBus RTU型更多，通訊的速率更高。

2. 多軸同步的效率更高

EtherCAT總線采用了全雙工的以太拓展層，最小數據同步周期可達125us, 大大提高了各軸與主控系統之間的同步效率。

3. 降低通訊干擾

脈沖信號的傳輸線纜極易受到電磁干擾而降低通訊的可靠性，而EtherCAT總線通訊由于協議內含錯誤檢測、限制及處理機制可以明顯提高通訊的可靠性，減少干擾所對指令造成的影響并且延長通訊距離。

4. 安裝走線簡潔

EtherCAT總線通訊方式下，控制器只需要與其中一臺驅動器使用網線連接，其余驅動器只要使用網線與該驅動器連接即可。

三、安裝說明

３.１外形尺寸

３.２安裝注意事項

安裝驅動器時請采用直立側面安裝，使驅動器表面形成較強的空氣對流；必要時靠近驅動器處安裝風扇，強制散熱，保證驅動器在可靠工作溫度范圍內工作（驅動器的可靠工作溫度通常在50°C 以內，步進電機工作溫度為80°C 以內。）

３.３輸入輸出接線方式

E系列驅動器提供了6路光電隔離輸入接口。

輸入接口接線如下，輸入電壓范圍5V～24V：

輸入信號接到開關或者繼電器

輸入信號接到NPN型輸出

輸入信號接到PNP型輸出

注意：輸入信號電平脈沖寬度需要大于1ms，否則驅動器可能無法正常響應。

E系列驅動器提供了3路光電隔離輸出接口。

輸出接口接線如下：

輸出信號接為sinking型輸出

輸出信號接為sinking型輸出并與PLC輸入相連

輸出信號接為sourcing型輸出并與PLC輸入相連

四、通訊協議說明

４.1 工作模式

驅動器可以根據6502h(Supported drive mode)確認支持的控制模式,典型的工作模式如下：

Index

Sub-index

Name/Description

Range

DataType

Access

PDO

Op-mode

6502h

00h

Supported drive mode

0~4294967295

U32

Ro

TxPDO

All

表示支持的控制模式（Mode of operation）。

值是1時，表示在此模式下支持的模式。

bit信息

15~1615~1098r rmr001176543210csprhmrtqpvrpp10101101

Index

Sub-index

Name/Description

Range

DataType

Access

PDO

Op-mode

6502h

00h

bitMode of operation宿寫對應0Profile position mode（Profile位置控制模式）ppYES2Profile velocity mode（Profile速度控制模式）pvYES3Torque profile mode（Profile轉矩控制模式）tqYES5Homing mode（原點復位位置模式）hmYES7Cyclic synchronous position mode（Cyclic位置控制模式）cspYES8Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic速度控制模式）csvYES9Cyclic synchronous torque mode（Cyclic轉矩控制模式）cstYES

模式控制變量	對應工作模式
通訊地址6060H=1	PP(配置位置模式)
通訊地址6060H=3	PV(配置速度模式)
通訊地址6060H=4	PT(配置力矩模式)
通訊地址6060H=6	HM(回原點模式)
通訊地址6060H=8	CSP(同步位置模式)
通訊地址6060H=9	CSV(同步速度模式)

４.1.1 PP模式

本產品內部采樣S形加速模式，可能需要寫入的對象字典如下：

序號	對象字典	含義	設定值	單位
1	6060H	運行模式	1	無
2	6040H	控制字	用戶設定	無
3	607AH	目標位置	用戶設定	mm
4	6081H	協議速度	用戶設定	mm/s
5	6082H	起始速度和停止速度	用戶設定	mm/s
6	6083H	協議加速度	用戶設定	mm/s^2
7	6084H	協議減速度	用戶設定	mm/s^2
8	2001H	細分數	用戶設定	p

４.1.2 PV模式

本產品內部采樣S形加速模式，因此PV模式引用對象字典簡化為以下5個：

序號	對象字典	含義	設定值	單位
1	6060H	運行模式	3	無
2	6040H	控制字	用戶設定	無
3	60FFH	目標速度	用戶設定	pulse/s
4	6083H	協議加速度	用戶設定	p/s^2
5	6084H	協議減速度	用戶設定	p/s^2

４.1.3 HM模式

需要引用的對象字典如下：

序號	對象字典	含義	設定值	單位
1	6060H	運行模式	6	無
2	6040H	控制字	用戶設定	無
3	6098H	原點方式	用戶設定	無
4	6099-01H	尋找限位開關速度	用戶設定	Pulse/s
5	6099-02H	尋找原點速度	用戶設定	Pulse/s
6	607C-00H	原點偏移量	用戶設定	Pulse
7	609AH	回零加減速度	用戶設定	p/s^2

Homing方法(0x6098):

回原方法17~30, 參見標準CiA402回原文檔

方法 17

w 此方法是，類似于方法1。

不同的是，原點檢出位置不是Index pulse，而是Limit switch變化的位置。（請參照下圖）

w NOT未分配時，Homing error = 1。

方法 18

w 此方法是，類似于方法2。

不同的是，原點檢出位置不是Index pulse，而是Limit switch變化的位置。（請參照下圖）

w POT未分配時，Homing error = 1。

方法 19，20

w 此方法是，類似于方法3，4。

不同的是，原點檢出位置不是Index pulse，而是Home switch變化的位置。（請參照下圖）

w HOME未分配時，Homing error = 1。

方法 21，22

w 此方法是，類似于方法5，6。

不同的是，原點檢出位置不是Index pulse，而是Home switch變化的位置。（請參照下圖）

w HOME未分配時，Homing error = 1。

方法 23，24，25，26

w 此方法是，類似于方法7，8，9，10。

不同的是，原點檢出位置不是Index pulse，而是Home switch變化的位置。（請參照下圖）

w HOME、POT未分配時，Homing error = 1。

方法 27，28，29，30

w 此方法是，類似于方法11，12，13，14。

不同的是，原點檢出位置不是Index pulse，而是Home switch變化的位置。（請參照下圖）

w HOME、NOT未分配時，Homing error = 1。

方法 35，37

w 在執行伺服驅動器的坐標系的設定（位置信息的設定）情況下使用。

在Homing起動時的點，以此位置為基準初始化（預置）下述的對象。

6062h（Position demand value）= 6064h（Position actual value）= 607Ch（Home offset） 6063h（Position actual internal value）= 60FCh（Position demand internal value）= 0

注：607Ch（Home offset）被加算到6062h以及6064h中。

w PDS狀態不是Operation Enabled，也可執行。

w 方法 35，37是停止指令位置后100 ms以上時間后開始執行。

w 方法35和37功能相同，但是新規設計時基于ETG規格，請使用方法37。

回原點操作步驟（以模式17為例）：

1.設置6098H=17

2.設置找限位速度(6099-1)4000, 找原點速度(6099-2)2000

3.運行模式(6060H)設為6

4.控制字(6040H)由15變化為31(0x1F)

４.1.4 CSP模式

需要引用的對象字典如下：

序號	對象字典	含義	設定值	單位
1	6060H	運行模式	8	無
2	6040H	控制字	用戶設定	無
3	607AH	目標位置	用戶設定	Pulse
4	2001H	細分數	用戶設定	p

４.1.5 CSV模式

需要引用的對象字典如下：

序號	對象字典	含義	設定值	單位
1	6060H	運行模式	9	無
2	6040H	控制字	用戶設定	無
3	60FFH	目標速度	用戶設定	Pulse/s

五、狀態控制字說明

狀態控制字主要在PP,PV,HM三種模式中使用，此三種模式需要狀態控制器狀態切換才能啟動，因此單獨列出說明：

初始(00H)-->得電(06H)-->啟動(07H)-->使能(0FH)-->執行(1FH)(部分狀態切換視操作模式而定)

５.1 控制字

控制字（6040H）定義如表5-1所示，表中左半邊描述bit4~6和bit8，其含義視操作模式而定，主要管控各個模式的運行執行或停止等；表中右半邊描述 bit0~3和bit7，這幾位組合管理著402狀態機的狀態躍遷變化，從而滿足復雜多樣的控制需求。狀態字(6041H)定義如表5-2所示。bit0~bit7 主要顯示402狀態機躍遷狀態，bit8~bit15主要顯示各個控制模式下運動執行或停止狀態。

表5-1 控制字（6040H）位定義

模式/位	15~9	8	6	5	4	7	3	2	1	0	典型值	結果
共有	-	暫停	視操作模式而定			錯誤復位	允許操作	快速停止	電壓輸出	啟動
CSP(8)	-	無效	無效	無效	無效	0	0(x)	1	1	0	06H	得電
PP(1)	-	減速停止	絕對/相對	立即觸發	新位置點	0	0	1	1	1	07H	啟動
PV(3)	-	減速停止	無效	無效	無效	0	0(x)	0	1	0(x)	02H	快停
HM(6)	-	減速停止	無效	無效	啟動	0	1	1	1	1	0fH	使能
無	-					1	0(x)	0(x)	0(x)	0(x)	80H	清錯
無	-					0	0	0	0	0	0	初始

其他位的補充說明：

位2快速停止觸發邏輯是0有效，注意與其他觸發的邏輯區分開

位7錯誤復位觸發邏輯是上升沿有效

位5立即觸發邏輯是上升沿有效

５.2 狀態字

表5-2 狀態字（6041H）位定義

模式/低8位	7	6	5	4	3	2	1	0
共用	告警	未啟動	快速停止	上電	錯誤	允許操作	啟動	準備啟動
模式/高8位	15	14	13	12	10	8	11	9
共用	視操作模式而定						限位有效	遠程
CSP模式8	無效	無效	無效	跟隨有效	無效	異常停止	在硬件限位有效時會置位	PreOP以下為0
PP模式1	可觸發應答	參數有0	無效	新位置點應答	位置到達	異常停止
PV模式3	無效	參數有0	無效	速度為0	速度到達	快速停止
HM模式6	可觸發應答	參數有0	原點錯誤	原點完成	位置到達	異常停止

其他位補充說明：

當驅動器投入電源后位4將置位。

位5快速停止激活，是在邏輯0下才有效，與其他位的邏輯相反。位9遠程，顯示通訊狀態機狀態，在ProOP以下時為0，此時控制字(6040H)的命令將無法執行。位11限位，在硬件限位有效時才置位。位8非正常停止，一般在硬件限位、減速停止及快速停止觸發狀態下有效。位12跟隨主站，在CSP下若驅動器未使能或者不再跟隨主站的指令，該位置0。

六、操作說明

６.1 輸入口使用說明

引用的對象字典如下：

序號	對象字典	含義	設定值	單位
1	60FDH	32位輸入檢測	無	無
2	2153H	濾波時間	用戶設定	us

輸入口定義見絲印所示，從左至右編號共5條輸入線，分別占用對象字典的1~5位，未被占用的位置保留，用于功能擴展。

輸入口有信號時則表示輸入口的回路導通，因此用戶在接線時要根據PLC等設備輸出的電平信號來決定采取共陰接法還是共陽接法。

注：所有通道的輸入檢測狀態都取自同一個值，因此有輸入狀態變化，所有通道同時變化。

６.2 輸出口使用說明

引用的對象字典如下：

序號	對象字典	含義	設定值	單位
1	60FEH	3位輸出控制	無	無

輸出口定義見絲印所示，從右至左編號共3條輸出控制線，分別占用對象字典的1~3位，未被占用的位置保留，用于功能擴展。

輸出口有信號輸出時，表明輸出口回路導通，因此用戶需要根據PLC等設備所需接收的電平（高或低）來決定采取共陽接法還是共陰接法。

注：輸出控制只有第一通道才能有下發控制指令。

６.3 驅動器節點地址

主站可以自動掃描節點地址，也可以人為設置。

（1）撥碼開關設置

當2151H對象為0時，用戶可采用驅動器上的撥碼開關設置從站地址。（注：此地址設定在驅動器重新投入電源時才有效）

（2）讀取固定站點別名

主站可以配置站點別名到ESC(0x0012)地址，當2051H對象數據為0，且驅動器撥碼開關地址為0時，在驅動器重新投入電源后，ESC(0x0012)地址將被設定為站點別名。

（3）對象字典設定站點別名

2151H設定為1時，驅動器在重新得電后將使用2150H對象的數據作為站點別名地址。

地址

參數名稱

屬性

出廠默認

參數可設范圍

說明

2150H+00

從站地址

RW

1

1~0xFFFF

從站地址

2151H+00

從站地址來源

RW

0

0~2

0：來源于撥碼(當撥碼為 0時來源于EEPROM)。

1：來源于2150H

七、參數設置一覽表

７.1 通訊參數

對象字典	子索引	名稱	屬性	范圍	默認值	單位	備注
0x1000	0	設備類型	RO	0~0xFFFFFFFF	0x12D	-	無
0x1001	0	錯誤寄存器	RO	0~0xFF	0	-	無
0x1003	0~7	預定義錯誤字段	RO	0~0xFFFFFFFF	0	-	無
0x1005	0	同步ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x80	-	無
0x1006	0	通信/循環周期	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	無
0x100C	0	保護時間	RW	0~0xFFFF	0	ms	無
0x100D	0	壽命因素	RO	0~0xFF	0	-	無
0x1010	00	子索引個數	RO	0~0xFF	0	-	無
	01	保存全部參數	RW	0~0xFFFFFFFF	4	-	同0x1010:04
	02	保存通信參數	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	同0x1010:04
	03	保存運動參數	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	同0x1010:04
	04	保存廠商參數	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	寫入65766173h后執行保存動作，然后返回1
0x1011	00	子索引個數	RO	0~0xFF	4	-	無
	01	恢復全部參數出廠值	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	同0x1011:04
	02	恢復通信參數出廠值	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	同0x1011:04
	03	恢復運動參數出廠值	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	同0x1011:04
	04	恢復用戶參數出廠值	RW	0~0xFFFFFFFF	4	-	寫入64616f6ch后執行保存動作，然后返回1
0x1014	0	緊急事件ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x80+0x00	-	0x00為節點ID
0x1016	0	用戶滴答時間	RW	0~0xFFFF	0	us	無
0x1017	0	廠商滴答時間	RW	0~0xFFFF	0	us	無
0x1018	00	子索引個數	RO	0~0xFF	4	-	無
	01	廠商ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x12345678	-	Leesn標識碼
	02	產品代碼	RW	0~0xFFFFFFFF	0x90123456	-
	03	修改編碼	RW	0~0xFFFFFFFF	0x78901234	-
	04	序列號	RW	0~0xFFFFFFFF	0x56789012	-
0x1200	00	子索引個數	RO	0xFF	2	-
	01	服務器接收SDO	RO	0~0xFFFFFFFF	0x600	-
	02	客戶端發送SDO	RO	0~0xFFFFFFFF	0x580	-
0x1280	00	子索引個數	RO	0xFF	2	-
	01	服務器發送SDO	RO	0~0xFFFFFFFF	0x600	-
	02	客戶端接收SDO	RO	0~0xFFFFFFFF	0x580	-
0x1400	00	子索引個數	RO	0~0xFF	6	-
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x200	-
	02	傳輸類型	RW	0~0xFF	0x0	-
	03	禁止時間	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	-
	05	事件定時器	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	-
0x1401	00	子索引個數	RO	0~0xFF	6	-
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x200	-
	02	傳輸類型	RW	0~0xFF	0x0	-
	03	禁止時間	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	-
	05	事件定時器	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	-
0x1402	00	子索引個數	RO	0~0xFF	6	-
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x200	-
	02	傳輸類型	RW	0~0xFF	0x0	-
	03	禁止時間	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	-
	05	事件定時器	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	-
0x1401	00	子索引個數	RO	0~0xFF	6	-
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x200	-
	02	傳輸類型	RW	0~0xFF	0x0	-
	03	禁止時間	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	-
	05	事件定時器	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	-
0x1600	00	子索引個數	RW	0~0xFF	8	-	映射對象個數
	01	RXPDO映射對象組1	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60830020	-	組1RXPDO 映射對象
	02	RXPDO映射對象組1	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60840020	-
	03~08	RXPDO映射對象組1	RW	0~0xFFFFFFFF	略	-
0x1601	00	子索引個數	RW	0~0xFF	8	-	組2默認映射對象個數
	01	RXPDO映射對象組2	RW	0~0xFFFFFFFF	0x607A0020	-	狀態字
	02~08	RXPDO映射對象組2	RW	0~0xFFFFFFFF	略	-	組2默認RXPDO映射對象
0x1602	00	子索引個數	RW	0~0xFF	8	-	映射對象個數
	01	RXPDO映射對象組3	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60810020	-	組3RXPDO 映射對象
	02~08	RXPDO映射對象組3	RW	0~0xFFFFFFFF	略	-	組3RXPDO 映射對象
0x1603	00	子索引個數	RW	0~0xFF	8	-	映射對象個數
	01	RXPDO映射對象組2	RW	0~0xFFFFFFFF	略	-	控制字
	02	RXPDO映射對象組2	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60FF0020	-	組2RXPDO 映射對象
	03~08	RXPDO映射對象組2	RW	0~0xFFFFFFFF	略	-	組2RXPDO 映射對象
0x1800	00	子索引個數	RO	0~0xFF	6	-
	01	PDO使用的ID	RW	0~0xFFFFFFFF	0x180	-
	02	傳輸類型	RW	0~0xFF	0x0	-
	03	禁止時間	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	04	兼容性	RW	0~0xFF	0x0	-
	05	事件定時器	RW	0~0xFFFF	0x0	-
	06	同步值	RW	0~0xFF	0x0	-
0x1A00	00	子索引個數	RO	0~0xFF	6	-	映射對象個數
	01	TXPDO映射對象組1	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60620020	-	組1TXPDO 映射對象
	02		RW	0~0xFFFFFFFF	0x60640020	-
	03		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20020001	-
	04		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20030001	-
	05		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20040001	-
	06		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20050001	-
	07		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20060001	-
	08		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20070001	-
	09		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20080008	-
	10		RW	0~0xFFFFFFFF	0x20090020	-
0x1A01	00	子索引個數	RW	0~0xFFFFFFFF	10	-	映射對象個數
	01	TXPDO映射對象組2	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60620020	-	組2TXPDO 映射對象
	02		RW	0~0xFFFFFFFF	0x60640020	-
	03~10		RW	0~0xFFFFFFFF	略	-
0x1A02	00	子索引個數	RW	0~0xFFFFFFFF	10	-	映射對象個數
	01	TXPDO映射對象組3	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60410010	-	組3TXPDO 映射對象
	02		RW	0~0xFFFFFFFF	0x60640020	-
	03		RW	0~0xFFFFFFFF	略	-
0x1A03	00	子索引個數	RW	0~0xFFFFFFFF	10	-	映射對象個數
	01	TXPDO映射對象組4	RW	0~0xFFFFFFFF	0x60410010	-	組4TXPDO 映射對象
	02		RW	0~0xFFFFFFFF	0x60640020	-
	03		RW	0~0xFFFFFFFF	略	-

７.2 基本參數

對象字典	子索引	名稱	屬性	范圍	默認值	單位	備注
0x2000	0	驅動器峰值電流	RW	0~0xFFFF	0	1mA	1000表示1A
0x2001	0	驅動器細分數	RW	0~0xFFFF	0	-	電機運行一圈所需脈沖數
0x2002	0	脈沖濾波時間	RW	0~0xFFFF	0	ms
0x2003	0	待機電流百分比	RW	0~0xFFFF	0	%
0x2004	1	線圈阻抗	R			R
	2	線圈電感量	R			mh
	3	驅動器電壓	R			mV
0x2005	1	輸出1功能設置	RW	0~0xFFFF	0	-	低8位: 0:普通輸出口 1:運行 2:報警 3:到位 4:回原點指示高8位: 0:正邏輯(觸點常開) 1:反邏輯(觸點常閉)
	2	輸出2功能設置	RW	0~0xFFFF	0	-
	3	輸出3功能設置	RW	0~0xFFFF	0	-
	4	輸出4功能設置	RW	0~0xFFFF	0	-
	5	輸出5功能設置	RW	0~0xFFFF	0	-
0x2006	0	輸出口狀態	R	0~0xFFFF	0	-	0：斷開(高) 1：閉合(低) Bit0:對應 out1 Bit1:對應 out2 Bit2:對應 out3 Bit3:對應 out4
0x2007	0	編碼器線數	RW	0~0xFFFF	1000	-
0x2009	0	位置告警差值	RW	0~0xFFFF	0	1.8度	Bit15:0:啟用,1:不啟用 Bit0~Bit11:偏差步數，運行中誤差達到該值就報警。(1.8°/STEP)
0x2010	0	位置超差差值	RW	0~0xFFFF	100	1.8度	位置超差設置,出廠默認200單位：步(1.8°)
0x2011	0	靜態位置誤差值	RW	0~0xFFFF	100	1.8度
0x2012	0	動態位置誤差值	RW	0~0xFFFF	200	1.8度
0x2013	0	閉環穩定系數	RW	0~0xFFFF	1000	-
0x2014	0	剎車動作延時時間	RW	0~0xFFFF	100	ms
0x2015	0	力矩操作模式	RW	0~0xFFFF	0	-
0x2051	0	電機運行方向	RW	0~0xFFFF	0	-	0：正方向 1：反方向
0x2057	0	清除當前報警	RW	0~0xFFFF	0	-	0：不清除 1：清除當前報警
0x2093	0	清除故障記錄	RW	0~0xFFFF	0	-	0：不清除 1：清除當前記錄
0x2150	0	從站地址	RW	0~0xFFFF	0	-	無
0x2151	0	地址來源	RW	0~0xFFFF	0	-	參見6.3
0x2152	1	IN1功能選擇	RW	0~0xFFFF	0	-	低8位: 0:普通輸入口 1:負限有效位 2:正限有效位 3:原點有效位 4:急停信號高8位 0:正邏輯(觸點常開) 1:反邏輯(觸點常閉)
	2	IN2功能選擇	RW	0~0xFFFF	0	-
	3	IN3功能選擇	RW	0~0xFFFF	0	-
	4	IN4功能選擇	RW	0~0xFFFF	0	-
	5	IN5功能選擇	RW	0~0xFFFF	0	-
0x2153	1	IN1輸入濾波	RW	0~0xFFFF	0	-	單位:ms
	2	IN2輸入濾波	RW	0~0xFFFF	0	-	單位:ms
	3	IN3輸入濾波	RW	0~0xFFFF	0	-	單位:ms
	4	IN4輸入濾波	RW	0~0xFFFF	0	-	單位:ms
	5	IN5輸入濾波	RW	0~0xFFFF	0	-	單位:ms
0x2154	0	輸入口狀態	RW	0~0xFFFF	0	-	0：負 1：正 bit0: IN1狀態 bit1: IN2 狀態 bit2: IN3狀態 bit3: IN4狀態 bit4: IN5狀態
0x2155	0	限位保持運行	RW	0~0xFFFF	0	-	0：禁止 1：使能
0x3000	1	歷史故障碼#1	R	0~0xFFFF	0	-	無
	2	歷史故障碼#2	R	0~0xFFFF	0	-	無
	3	歷史故障碼#3	R	0~0xFFFF	0	-	無
	4	歷史故障碼#4	R	0~0xFFFF	0	-	無
	5	歷史故障碼#5	R	0~0xFFFF	0	-	無
	6	歷史故障碼#6	R	0~0xFFFF	0	-	無

７.3 模式及控制參數

對象字典	子索引	名稱	屬性	范圍	默認值	單位	備注
0x6040	0	控制字	RW	0~0xFFFF	0	-	參見5.1
0x6041	0	狀態字	RO	0~0xFFFF	0	-	參見5.1
0x6060	0	模式設置	RW	0~0xFF	8	-	參見4.1
0x6061	0	模式查詢	RO	0~0xFF	8	-	顯示驅動器的工作模式
0x6062	0	命令位置	RW	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	p	顯示電機的命令位置
0x6064	0	實際位置	RO	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	p/s	顯示電機的實際位置
0x606B	0	命令速度	RW	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	p/s	顯示電機命令速度
0x606C	0	實際速度	RW	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	p/s	顯示電機實際速度
0x6078	0	實時電流	RW	-0x80000000~ 0x7FFFFFFF	0	Ma	反饋電機實時電流
0x607A	0	目標位置	RW	-0x80000000~0x7FFFFFFF	0	p	設定目標位置
0x607C	0	原點偏移	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p	只取低16位 Bit:0~14 離開原點脈沖數,再次反向或正向回原點 Bit:15二次回原點方向 0為正，1為反。
0x6081	0	梯形速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s	位置模式時的梯形曲線的最大速度
0x6082	0	起止速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s	位置模式時的起跳速度和停止速度
0x6083	0	梯形加速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s^2	梯形曲線的加速度
0x6084	0	梯形減速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s^2	梯形曲線的減速度
0x6085	0	快速停止減速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s^2	急停減速度
0x6093	01~03	位置因素	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-
0x6098	0	回原點模式	RW	0~0xFF	0	-	尋找原點模式
0x6099	01	回原點速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s	Bit:0~30 快速回原點速度 Bit:31方向 0為正，1為反
0x6099	02	回原點速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	p/s	Bit:0~30 慢速回原點速度 Bit:31方向 0為正，1為反
0x609A	0	回原點加速度	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	尋找原點時加速度
0x60F4	0	位置誤差	RO	0~0xFFFFFFFF	0	-	位置誤差
0x60FD	0	輸入口狀態	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	參見7.2.1
0x60FE	01	輸出開啟	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	0關閉 1開啟
0x60FE	02	輸出使能	RW	0~0xFFFFFFFF	0	-	0輸出禁止 1輸出使能

八、報警信息

8.1驅動器錯誤

故障代碼	故障信息
0x3211	驅動器供電電壓是否過低 / 高
0x7122	步進電機相位開路
0x2211	步進電機相位過流
0x3150	步進電機A相電流偏差
0x3151	步進電機B相電流偏差
0xA00D	步進電機編碼器故障
0x8403	編碼器反饋位置超差或其他錯誤

8.2故障排除方法(閉環步進驅動器)

現象	可能原因	解決方法
綠色、紅色故障燈同時亮	驅動器自測試無法通過	寄回廠家檢測
紅色故障燈閃爍1次	驅動器供電電壓低	檢查驅動器供電電壓是否過低
紅色故障燈閃爍2次	驅動器供電電壓高	檢查驅動器供電電壓是否過高
紅色故障燈閃爍3次	步進電機相位開路	檢查步進電機接線是否接線或者錯誤
紅色故障燈閃爍4次	步進電機相位過流	檢查驅動器MOS管是否損壞或步進電機是否損壞
紅色故障燈閃爍5次	步進電機編碼器故障	檢查步進電機和編碼器是否接線正確或是否損壞
紅色故障燈閃爍6次	編碼器反饋位置超差	檢查步進電機轉數是否過高無法響應或者是否丟步
紅色故障燈閃爍7次	驅動器其他故障	寄回廠家檢測

8.2故障排除方法(開環步進驅動器)

現象	可能原因	解決方法
綠色、紅色故障燈同時亮	驅動器自測試無法通過	寄回廠家檢測
紅色故障燈閃爍1次	驅動器供電電壓低	檢查驅動器供電電壓是否過低
紅色故障燈閃爍2次	驅動器供電電壓高	檢查驅動器供電電壓是否過高
紅色故障燈閃爍3次	步進電機相位開路	檢查步進電機接線是否接線或者錯誤
紅色故障燈閃爍4次	步進電機相位過流	檢查驅動器MOS管是否損壞或步進電機是否損壞
紅色故障燈閃爍5次	驅動器其他故障	寄回廠家檢測

審核編輯(

王靜

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